たかくんの成長

大学1年生、たかくんの成長を綴ります。学習記録や学生生活に関することが多いと思われます。

Mac(High Sierra)にUbuntu環境を作ってROSでカメさんを走らせてみる。

ほんのりとROSに興味を抱いたので,ひとまず環境を構成してみることに。ROSとはこういうものです。

 

karia68.hatenablog.com

 

環境を作るにあたって

こちらのページや

bril-tech.blogspot.com

こちら様や

r17u.hatenablog.com

こちら様や


karaage.hatenadiary.jp

 

本家本元サイトや

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

こちらの本

 

A Gentle Introduction to ROS

A Gentle Introduction to ROS

 

 を参考にしました。ちなみにこの本はフリーで公開されている模様です。ありがたやありがたや。ただしバージョンが一つ古い(Ubuntu14.04とindigo)なので注意が必要な模様。

 

 

1.MacLinux(Ubuntu16.04)をブチ込む

まず,ROSはLinux系列でしか動かないので(公式サイトによると他のOSは対応進行中,出来ないかもしれないよ!とのこと),Mac上になんとかしてLinux環境をブチ込みたいところです。ROSを動かす上での主流のLinuxディストリビューションUbuntuだそうですので,Ubuntuをブチ込むことを考えます。

デュアルブートはめんどくさそうなので,VirtualboxVMwareなどを使って仮想環境を構成することを考えたのですが,どうやらもっと簡単な方法があるようです。Parallels Desktop LiteというApp Storeにあるアプリを利用してUbuntu環境を用意することができます!以下のからあげ様の記事がとても分かりやすいです。むしろ僕のこの記事は読む必要ありません。自分の備忘録も兼ねてるのでおゆるしください。

(ありがとうございます)

karaage.hatenadiary.jp

使い方としては非常に簡単で,App Storeからダウンロードして,アプリを起動して,誘導通りにUbuntu16.04を入れるだけ!!!アプリ自体も無料なのですごいもんですね。上の記事では,あらかじめUbuntuの公式サイトからUbuntu本体をダウンロードしていますが,Parallesの起動画面でUbuntuを選択しても入れることが出来ます。つまり,Paralles Desktop Liteというアプリを入れるだけで大丈夫です。

あとはダウンロードが終わるのをしばらく待って,パスワードを設定して,Linuxブチ込みは完了です。

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2.ROS(Kinetic)をインストールする

これは公式サイトの通りにやっていくのが一番良いと思います。知識がないので詳しい解説は一切しません。一番何もわかってないのは私です。

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

公式サイトのコピペですが,まずターミナルを開いて,こう打って

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

次にこう打って

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

お次はこうで

sudo apt-get update

そしてこう打ってインストールします。ここはやや時間がかかります。フルバージョンをダウンロードするか,軽量版をダウンロードするのか選べますが,空き容量に問題が無ければフルバージョンをブチ込めば問題ないと思います。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

そして次にこうです

sudo rosdep init

rosdep update

さらにこうです

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 コピペってるので間違ってないと思いますが,間違えていましたらごめんなさい。

 

3.カメを動かす

では,ようやくカメさんを動かしてみましょう。まず,ターミナルを2つ別に開きます。つまり開いているターミナルは合計3つになるようにします。

そしてそのそれぞれに,

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

とコマンド打ち込みます。

そうすると,新たに青いウィンドウが開きまして,その中央にカメさんがおります。

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3つ目の,rosrun turtlesim turtle_teleop_key というコマンドを打ち込むことで,パソコンの十字キーでカメさんが操作できるようになっています。

十字キーを操作して,カメさんをゴニョゴニョ動かしてみましょう。

 

 

 

カメさん動いたよ,やったね!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!